一种建筑物混凝土强度检测机器人的协同控制系统及方法

本发明涉及一种建筑物混凝土强度检测机器人的协同控制系统及方法。系统包括控制模块以及与控制模块电气连接的底盘、升降机构和作业执行模块，控制模块包括通过以太网连接的上位机与嵌入式控制器，作业执行模块包括混凝土强度检测单元、碳化深度检测单元、四自由度执行机构以及与上位机通信的视觉传感模块，控制模块用于控制混凝土强度检测单元对混凝土进行回弹检测，并控制碳化深度检测单元对混凝土进行碳化深度检测，视觉传感模块用于识别待回弹检测区域与待碳化深度检测区域，并读取碳化深度值。与现有技术相比，本发明具有有效避免对人工操作的依赖，降低人工操作带来的风险，实现混凝土强度和碳化深度集成检测的全过程自动化等优点。