一种基于V2X的井工矿无人驾驶速度规划方法及介质

本申请公开了一种基于V2X的井工矿无人驾驶速度规划方法及介质，涉及路径规划领域，包括：通过V2X模块接收路侧单元RSU广播的信号灯状态信息和道路交通信息，获取信号灯的红绿灯状态、剩余时间以及道路的建议通行速度，结合定位模块的车辆当前位置信息、感知模块的车辆周围环境信息和地图模块的道路信息，判断是否存在信号灯以及信号灯状态，检测本车道内是否存在前车，匹配本车道前车和停止线位置，通过比较前车位置和停止线位置，采用Sigmod速度规划算法，生成与前车保持安全距离或在停止线前停车的速度控制曲线。针对现有技术井工矿无人驾驶车辆在通过有信号灯路口，因缺乏交通信号灯信息而无法合理规划车速，本申请在通过路口时提前合理规划速度。