基于线和平面特征关联的相机-LiDAR外参标定方法及装置

本发明公开了基于线和平面特征关联的相机‑LiDAR外参标定方法及装置，包括：在相机坐标系中采用LSD算法检测棋盘格图像的边界线特征，并通过单应性变换计算平面法向量及投影点；在LiDAR坐标系中采用RANSAC算法拟合棋盘平面及边界线点云，提取平面法向量和线方向参数；基于线方向对齐、投影点一致性、平面法向量对齐及平面点一致性四类几何约束，建立相机与LiDAR坐标系间的旋转矩阵与平移向量约束关系；最后构建成本函数和优化函数，利用多棋盘位姿迭代求解高精度外参标定结果。本发明显著提升了标定精度与鲁棒性，且无需依赖棋盘格的物理尺寸测量，适用于无人驾驶车辆及移动机器人的多传感器融合定位系统。