一种人形机器人髋关节自体干涉规避方法

本发明提出了一种人形机器人髋关节自体干涉规避方法，通过设置数据通信层、干涉检验层、关节执行层有效解决人型机器人髋关节在执行大幅度或复杂动作时容易发生自体干涉的问题，其中，数据通信层：通过底层髋关节电机通信模块获取髋关节电机的位置、速度、力矩测量值，通过高层运控算法模块获取髋关节电机的位置、速度、力矩期望值；干涉检验层：通过单侧工作空间规划、建立三维安全边界、实时动力学监控，全面解决髋关节自体干涉问题，提高人型机器人的运动效率和灵活性，关节执行层：通过动力学监控实时生成髋关节位置、速度、力矩指令，并传输到髋关节PD控制器中，髋关节PD控制器生成髋关节电机力矩指令，控制髋关节末端产生无干涉运动。