基于行为克隆的无人机集群航路规划方法、系统及介质

本申请公开了一种基于行为克隆的无人机集群航路规划方法、系统及介质，涉及无人机技术，包括：状态空间模块，用于获取协同任务规划的关键因素数据，并对所述关键因素数据进行向量化处理；示教模块，用于利用处理获得的向量，在当前空间约束下，基于航路规划算法求解航路规划方案；行为克隆模块，用于基于神经网络模型学习示教模块求解的航路规划方案；动作空间模块，将所述示教模块和所述行为克隆模块所确定的最终规划方案转换为标准向量，并解码为任务分配指令输入至集群无人机试验环境。本申请的航路规划系统能显著提高航路规划效率。