一种基于动力学模型的无人驾驶汽车耦合控制系统

本发明提供了一种基于动力学模型的无人驾驶汽车耦合控制系统，属于新能源汽车技术领域，包括：传感器模块，用于获取无人驾驶汽车行驶状态；自行车动力学模型建模模块，建立无人驾驶汽车的动力学模型；转向控制模块，基于轮胎刚度模型计算转向时的轮胎侧偏角，并对转向力矩进行调整；耦合控制模块，基于自行车动力学模型建模模块所创建的自行车模型和转向控制模块所使用的轮胎刚度模型，生成对无人驾驶汽车转向、加速度及速度的控制指令；本发明结合高级控制领域的线性二次型调节器和模型预测控制器完成控制策略，实现了对无人驾驶汽车的精确操控，能够实时预测并避让静态和动态障碍物，从而显著提升车辆的行驶稳定性和安全性。