一种基于显式模型预测控制的多轴运动系统无位置传感器控制方法

本发明公开了一种基于显式模型预测控制的多轴运动系统无位置传感器控制方法首先为了获取更加精确的位置信息，将递推最小二乘辨识与强跟踪卡尔曼观测器相结合，使它们的估计结果相互传递。其次将各轴位置跟踪误差纳入状态变量中，建立了多轴运动系统中电机的预测模型。然后，在显式模型预测控制的价值函数中引入了偏差耦合控制思想，通过价值函数中的惩罚矩阵对各轴电机的跟踪误差进行调节，实现了显式模型预测控制结构中对于跟踪误差以及协同误差的调控。最后，将系统的电压约束与电流约束条件进行线性化处理，如图2所示，进而使显式模型预测控制器得到更加精确的状态分区以及控制律，该策略能够显著提高多轴运动系统的跟踪能力。