一种钢轴生产线的自动上下料机器人轨迹跟踪控制方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体为一种钢轴生产线的自动上下料机器人轨迹跟踪控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据钢轴生产线的上下料过程，获取机械臂的期望末端抓取点并建立所述机械臂的坐标变换矩阵；然后，根据所述期望末端抓取点和坐标变换矩阵得到期望关节角度，根据期望关节角度得到期望轨迹；接着，根据所述期望轨迹建立误差函数；最后，根据所述误差函数，设计分数阶PID控制器，并根据所述分数阶PID控制器设计模糊分数阶PID控制器。