一种基于3D相机的托盘识别方法

本发明公开一种基于3D相机的托盘识别方法，包括以下步骤：首先采集待识别托盘的RGB图像和深度图像，传递至前端Yolov5神经网络模型进行托盘识检测，再根据前端神经网络模型识别结果确定托盘感兴趣区域ROI，根据ROI中心分别向ROI图像两侧滑动检测托盘左侧插孔右边线及右侧插孔左边线，然后计算两侧插孔边线与上边线的交点，取两交点的中心点为托盘中点。最后计算相机坐标系下托盘中心点坐标，结合深度图像，得到托盘在相机坐标系下的航向。本发明将RGB图像和深度图像的结合，利用两种图像信息优点，完成托盘位姿检测，降低环境因素对于托盘检测的影响，提升了托盘检测率，同时保证了较高的检测速度，适用于复杂的工业环境。