一种绳索驱动的无线多运动模式软体机器人系统及其控制方法

本发明涉及一种绳索驱动的无线多运动模式软体机器人系统及其控制方法，所述软体机器人系统包括软驱动器模块、驱动控制模块和车轮模块，所述软驱动器模块包括折纸外壳、弹簧、间隔盘、绳索、前轮连接件和后轮连接件，所述驱动控制模块按设定的加载时间和顺序向绳索提供加载力，以驱动软驱动器产生相应的变形。该软体机器人系统通过单一结构实现多种运动模式，包括类壁虎的S形爬行、类蚯蚓的直线蠕动和翻转运动。此外，该软体机器人将驱动控制模块集成到软体机器人上，使其运动行程不受限制，具备更强的环境适应能力。进一步地，将棘轮机构集成到车轮上，系统能实现转向功能以及翻转后的反向运动。