一种机器人的越障控制方法及系统

本发明涉及机器人越障技术领域，公开了一种实现工业数据分布式多级缓存一致性的方法及系统，包括：获取障碍物数据，控制机器人在靠近障碍物时提前减速并停止；按照前端行走臂、后端行走臂的顺序，进行行走臂越障；进行辅助臂越障，辅助臂越障并重新接线后，完成机器人的越障控制。本发明通过结合摄像头与激光雷达的多传感器融合技术，提高了对输电线路上复杂障碍物的识别精度和定位准确性。此外，本发明采用D‑H连杆建模和鲁棒PD控制方法，实现了行走臂与辅助臂的协调运动，在越障过程中保持机器人平衡并提高稳定性，减少了越障过程中姿态失稳或结构松动的风险，提升了带电作业机器人的安全性和作业效率。