一种水冷壁检测爬壁机器人及其越障方法

本发明涉及视觉缺陷检测技术和机器人越障技术领域，具体是一种水冷壁检测爬壁机器人及其越障方法，机器人包括车身、设置在车身上用于车身的行走以及越障的行走和越障机构、用于缺陷的检测以及定位缺陷位置的检测和定位系统、携带检测和定位系统进行表面检测的机械臂机构、用于爬壁机器人的全自主及半自主控制的控制和监控系统。本发明采用ResNet101和YOLOV5相结合的方式分别进行缺陷分类检测和缺陷目标识别，可快速、高精度地对锅炉水冷壁缺陷进行缺陷分类于缺陷定位。