一种工业机器人的低速比谐波减速装置及设计方法

本发明涉及精密减速机的技术领域，尤其涉及一种工业机器人的低速比谐波减速装置及设计方法；包括凸轮轴、柔性轴承、柔轮、滚针以及内齿轮；柔性轴承安装在椭圆形的凸轮轴上；柔轮的内孔与柔性轴承的外圈相互配合；柔轮的外齿面与滚针的每一根相互接触，滚针均匀地分布在内齿轮的半圆齿槽内；主轴承的轴承内圈与柔轮固定连接，轴承外圈与内齿轮固定连接的结构以及低速比谐波减速装置的设计方法，达到低速比谐波减速装置谐波传动过程平稳，传递精度高，传递效率高、体积小，有利于小型化、有效地降低柔轮变形量、并可以根据不同的应用场景和需求来快速调整设计参数，进一步提高谐波减速装置的适应性和灵活性的效果。