一种主节点辅助下从节点的导航定位方法

一种主节点辅助下从节点的导航定位方法，本发明涉及主节点辅助下从节点的导航方法，本发明属于水下航行器导航定位领域。本发明的目的是为了解决现有采用非线性滤波算法实现低精度节点定位误差校正，但均未考虑节点航行路径和交互节点间的相对航行路径对低精度节点定位精度的影响，导致低精度节点定位效果差的问题。本发明提出了一种高精度节点辅助下低精度动节点的导航改进算法；首先对观测数据进行筛选，其次通过可观测度的选取自适应一步预测状态协方差阵，从而提高从节点导航精度的需求，建立主节点辅助下的从节点导航系统模型和流程框架，采用扩展卡尔曼滤波改进算法，校正低精度节点自导航位置状态，提高低精度节点定位精度。