适用大片区输电线路的多无人机轨迹规划方法及装置

本申请涉及一种适用大片区输电线路的多无人机轨迹规划方法及装置，该方法包括获取巡检区域信息以及巡检任务信息；根据巡检区域信息以及巡检任务信息构建待巡检区域的输电线路拓扑图，基于路径优化模型对输电线路拓扑图划分巡检路线单元并分配无人机；根据单个巡检路线单元中输电杆塔坐标、线缆长度以及驻车点坐标规划每个无人机的第一飞行轨迹；基于无人机采集图像判断当前巡检目标的类型并分别执行对应巡检策略。该方法通过将输电线路划分成若干巡检路线单元，使多架无人机并行执行巡检和拍照，可高效快速完成各自巡检任务，节约巡检时间，有效提高巡检效率。同时针对不同巡检路线单元针对性修正飞行轨迹，实现精细化巡检，提高线路巡检质量。