光伏清洁机器人及其行驶方法

本发明提供一种光伏清洁机器人及其行驶方法，涉及光伏清洁机器人技术领域，包括：当光伏清洁机器人在光伏板上行驶时，通过深度相机的拍摄图像和深度信息获取相机坐标系下的定位偏航角；基于初始方向角对定位偏航角进行校正，得到航向偏航角；初始方向角为光伏清洁机器人的初始定位偏航角与初始视觉偏航角的差值；基于航向偏航角，确定航线偏移距离；至少基于航线偏移距离，对机器人进行纠偏，以控制光伏清洁机器人沿光伏板直线纹理行驶。本发明无需加装任何传感器，通过一台深度相机即可获取相关数据进行纠偏，硬件结构简单；相机坐标系下的定位偏航角的数据波动较小，不受外界因素影响，可以更好地对机器人进行纠偏，提高光伏板清洁效果。