一种空中加油锥套目标检测跟踪和位姿估计方法

本发明提出了一种空中加油锥套目标检测跟踪和位姿估计方法。利用YOLOv8的骨干网络从图像中提取特征，并在此基础上嵌入小目标检测分支，以提高小锥套目标的检测精度；重新设计了特征融合网络，以克服非相邻层之间特征融合时语义差距过大的问题；设计了基于卡尔曼滤波的多目标跟踪算法，确保视频帧间目标位置的一致性。更进一步，在位姿估计方面，通过卡尔曼滤波对传统方法的估计结果进行修正，实现了更高精度的锥套位姿估计。本发明旨在解决传统技术中存在的小目标检测精度低、锥套多尺度特征考虑不足、缺乏有效跟踪机制的问题，以及传统锥套目标相对位姿估计精度低的问题，以实现高精度的空中加油锥套目标检测跟踪和位姿估计。