一种协作机器人关节模型参数辨识方法、系统及电子设备

本申请公开了一种协作机器人关节模型参数辨识方法、系统及电子设备，方法包括：将协作机器人关节的组成部分等效为一个双惯量弹性模型并建立动力学方程；对动力学方程进行拉普拉斯变换，得到双惯量弹性模型的传递函数；根据双惯量弹性模型的传递函数，构建双惯量弹性模型的控制框图；根据双惯量弹性模型的控制框图，得到电磁转矩分别与电机角速度、负载角速度之间的传递函数；根据电磁转矩与负载角速度之间的传递函数，得到模型的待辨识参数；根据电磁转矩与电机角速度之间的传递函数的频域特性，将电磁转矩与电机角速度之间的传递函数分为三个部分；根据其三个部分，辨识到模型的参数。本申请辨识方法获得的参数物理意义明确，且准确度高。