一种基于激光雷达的轴前路面高程估计方法及相关设备

本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，具体为一种基于激光雷达的轴前路面高程估计方法及相关设备，该方法包括获取车辆前方路面的三维点云数据；对所获取的车辆前方路面的三维点云数据进行预处理，得到预处理后的路面关键点数据，提取预处理后的路面关键点数据得到路面特征数据；通过路面特征数据和三维点云数据计算得到轴前路面的高程信息，对高程信息进行估计得到估计结果，并将估计结果反馈至车辆自动驾驶系统，完成轴前路面高程估计工作，本发明提高了路面高程估计精度，保证了实时性，增加了集车辆前方的路面信息准确性，同时也提高了驾驶的安全性及平稳性。