一种基于关键点提取的建筑物室内建模点云配准方法

本发明公开了一种基于关键点提取的建筑物室内建模点云配准方法，包括通过获取建筑物室内的深度图，提取深度图的关键点，将关键点还原成点云，对关键点的点云进行配准，以及所有点云配准等几个步骤。本发明通过将拍摄的源深度图和目标深度图提取出关键点，通过关键点的配准确定所有点的配准过程，从而实现对整个源深度图的点云和目标深度图的点云的配准。本发明提供的方法能够在几何结构特别复杂或者特别简单的建筑物室内场景中以较高的精度完成室内环境的点云配准，从而获取精确的室内三维模型，配准精确度明显高于常用的“Global+ICP”配准方法。