一种基于点云融合的三维建模方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种基于点云融合的三维建模方法、装置、终端设备及存储介质，根据位姿信息识别并标识出原始图像中各设备实体的设备类型，生成各原始图像对应的分割图像；根据分割图像，依次从场景点云中提取同一设备类型下若干设备实体的设备点云；将同一设备类型的设备点云进行配准融合，生成各设备类型的融合点云；根据各设备类型的融合点云构建各设备类型的设备单体模型；根据场景点云以及设备单体模型，构建三维场景模型。因此，本发明通过实时构造各类设备类型的单体模型来进行三维场景建模，既能够对被遮挡的设备进行三维建模，同时又能够保障同一设备类型建模质量的一致性，有效的提高了复杂遮挡场景的三维建模质量以及建模效率。