基于网络形成博弈的大规模无人机集群分区域协同定位方法

本发明公开了一种基于网络形成博弈的大规模无人机集群分区域协同定位方法，首先，针对大规模无人机集群，分区域进行协同导航，然后，通过博弈规则找到拥有最大效用的协同无人机集合，选择最优连接策略网络结构，使得低精度无人机可以自适应的选择区域内高精度无人机进行协同定位；最后，根据每次更新的协同无人机集合使用置信传播方法定位低精度无人机。本发明扩大了无人机集群的规模，对大规模集群进行了区域划分，通过网络形成博弈方法优化各区域内待定位无人机的协同无人机集合，使得待定位无人机仅需接收协同区域内的导航信息，自适应的选择最优协同无人机，从而降低网络连接复杂度，最大化无人机效用，同时保证无人机集群定位精度。