全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置

本发明公开了一种全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置，涉及焊接自动化领域。传感器包括传感器外壳、安装架、滤光片、激光器和至少3个摄像头，摄像头围绕焊枪安装孔并周向均匀分布，摄像头用于拍摄激光器所发激光形成的激光闭合条纹图像；滤光片位于摄像头前端，允许通过的光的波长与激光器发射的激光的波长相同；传感器还包括设置在传感器外壳内的图像处理模块，用于连接摄像头并用于接收摄像头拍摄的图像信息，对所有摄像头拍摄的图像进行拼接，以形成包含完整激光闭合条纹图像的输出。焊接装置应用全方向焊缝跟踪激光视觉传感器和传感方法可以实现空间复杂焊缝的跟踪检测，无需调整焊枪方向，即可实现全方向的自动化焊接。