一种具有气动柔性关节的绳驱连续体机器人

本发明公开了一种具有气动柔性关节的绳驱连续体机器人，涉及柔性连续体机器人技术领域，包括驱动箱和活动臂，活动臂包括M个气动柔性关节，驱动箱内设有M个驱动装置和一个充放气装置，驱动装置与气动柔性关节一一对应连接，充放气装置与气动柔性关节连接；每个气动柔性关节的曲面侧壁均为充气膨胀材料，曲面侧壁上设有多个引导盘；每个气动柔性关节的内部均设有M个软管，活动臂中每相邻的两个气动柔性关节内的软管一一对应密封连接后形成M条气管，每条气管上均只有一个充放气软管。本发明方便拆卸和维修，随着加压空气的使用可以让活动臂产生不同强度的力和刚度，改变活动臂的直径，适应不同复杂程度的工作条件。