海底管道泄漏监测用的仿海龟机器人及其多模态控制方法

本发明公开了海底管道泄漏监测用的仿海龟机器人及其多模态控制方法，包括躯干、头部、顶盖、胸鳍板、尾鳍板、胸鳍驱动装置、重心调节机构及探测控制单元，胸鳍板有两个，对称设在躯干前部左右两侧，躯干内侧左右对称设有两个胸鳍驱动装置，各胸鳍驱动装置驱动同侧的胸鳍板前后运动，并调节胸鳍板的角度姿态。重心调节机构包括配重块、直线导向机构和伺服电机，伺服电机驱动配重块前后移动。躯干的后端两侧对称设有两个第二舵机，尾鳍板有两个，位于躯干后方左右两侧，第二舵机的执行端驱动同侧尾鳍板上下摆动。本发明通过姿态控制实现沿海底管道进行巡检，采用图像信息并判断是否发生泄露，维护成本低，能及时发现泄漏点，降低经济损失。