一种基于支持力检测的机器人并联轮腿及其安装方法

本发明公开了一种基于支持力检测的机器人并联轮腿及其安装方法，该机器人并联轮腿设置有支持力检测机构，并将支持力检测机构的左应变片和右应变片固定在轮组连接件和踝关节连接件之间，通过将应变片与踝关节连接件和轮组连接件固定，利用应变片实时得出轮腿机器人所受的支持力，能够实现地面对轮腿机器人支持力的直接检测，增强轮腿机器人的地面感知能力，实现轮腿机器人的腿部控制。