一种门框式搬运机器人的控制方法、装置及电子设备

本发明提供一种门框式搬运机器人的控制方法、装置及电子设备，其中，该门框式搬运机器人的控制方法包括：根据机器人的结构，建立构件坐标系，并确定所述机器人在未进行搬运工作时的合质心位置；控制所述机器人执行搬运动作，并提取所述机器人在搬运工作中的特征数据；基于所述特征数据，得到所述机器人的合质心位置在负载状态下的偏移补偿；构建所述机器人的动力学模型，并基于所述动力学模型设计线性二次调节控制器和自抗扰控制器；结合所述线性二次调节控制器和所述自抗扰控制器，生成对于所述机器人的混合控制信号。通过本发明，使得机器人在有负载的情况下也能够保持稳定和实现较好的速度追踪，提高了机器人的自适应性能。