基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法

本发明公开了基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，将机械手臂向产品移动的路径记为轨迹A，同时将机械手臂从产品处向回移动的路径记为轨迹B；实现对机械手臂的位置进行监测；在轨迹A中，确定一个平滑起始位置，且平滑起始位置距离目标产品的距离为S，并将S记作平滑距离，在机械手臂沿轨迹A运动过程中，当机械手臂到达平滑起始位置时，机械手控制系统下发机械手臂进行轨迹B运动的控制数据；本发明可提前下发下个动作的控制数据，克服机械手控制系统中各种因素造成的同轴反向运行时不到位或不连贯的问题，实现精准定位与快速平滑运行，且无需复杂的硬件进行支撑，调试方便、易用，提高工作效率。