一种盾构机辅助换刀机器人及换刀方法

本发明属于盾构机刀具更换技术领域，尤其涉及一种盾构机辅助换刀机器人及换刀方法。本发明的盾构机辅助换刀机器人，利用激光扫描仪，能够在较短的时间内定位存在一定距离的刀孔精准的坐标信息；通过本发明中各结构的设计,满足机械臂到达刀盘半径内的各刀筒位置；通过辅助起吊装置配合，让卷扬机及伸缩臂承受搬运刀筒时的大重量，减少机械臂的负载，以便更精确的定位和调整刀筒的位姿；采用陀螺仪和加速度计相互配合，组成惯性导航系统，实时的精确的推算出刀筒的坐标信息；从而实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，提高了换刀效率和盾构整体施工效率,保障了盾构施工的安全性。