一种基于事件触发-H∞鲁棒的线控转向稳定性控制方法

本发明公开了一种事件触发‑H∞鲁棒线控转向稳定性控制方法，包括：建立线控转向系统的离散切换系统模型；估计离散切换系统模型中的时变参数项；建立非时滞闭环增广系统模型；针对线控转向系统构建状态反馈事件触发机制，当线控转向系统状态误差超过给定的阈值后，通过CAN通信反馈当前线控转向系统状态；建立车辆二自由度参考模型，将其表示为具有范数不确定性的和外部扰动影响的离散切换线性系统模型；以事件触发机制的反馈信号和车辆二自由度参考模型的输出信号作为H∞鲁棒控制器的输入，得到线控转向系统闭环输入信号。本发明的控制方法能够降低通讯资源的占用率，提高了CAN总线高负荷率情况下的转向稳定性。