一种具有可变刚度关节和双关节柔性的仿生双足机器人

本发明公开了一种具有可变刚度关节和双关节柔性的仿生双足机器人，包括躯干、大腿、可变刚度膝关节、小腿及脚部，每条腿的双关节柔性部分由3个串联弹性驱动器驱动；可变刚度膝关节的前侧直线电机转动连接在大腿下端的安装架上，其输出轴与L型连接件一端连接；后侧直线电机安装在安装架上，其输出轴上依次套设后侧外壳、后侧弹簧和前侧外壳，然后与输出端连接件固定，后侧弹簧两侧分别与后侧外壳、输出端连接件接触；前侧外壳尾端引出绳索，依次绕在后侧轴、膝关节轴上，然后穿过两对滚轮，固定在膝关节输出轴上；滚轮安装在L型连接件另一端，膝关节轴通过轴承连接两L型连接件的转接部分。本发明的机器人具有良好的稳定性、灵活性和适应性。