一种机械手和人形机器人

本申请涉及人形机器人技术领域，尤其涉及一种机械手和人形机器人，机械手包括手臂机构和夹抱机构，夹抱机构包括固定座、夹持件、承托件、第一弹性件和第二弹性件，固定座与手臂机构连接，夹持件与固定座活动连接，承托件包括连接体和承托主体，承托主体包括朝向夹持件的限位部，连接体与固定座活动连接，夹持件与承托主体共同构成夹持空间；第一弹性件对夹持件施加朝向第一方向第二侧的弹性力；在第二弹性件处于弹性形变的状态下，承托件保持在承托状态；承托件在承托状态下，限位部抵接固定座。在人形机器人搬运箱子的过程中，箱子若发生重心偏置，夹持件和承托件能够始终夹紧箱子的一部分，降低箱子发生摆动的风险。