三维地图构建方法、装置和系统

本公开提出一种三维地图构建方法、装置和系统，涉及工程机械智能化领域。基于激光雷达的点云数据，不仅能够构建挖掘机周围的三维地图点云，并且利用容器更新局部地图点云的各个体素的正态分布信息，据此确定激光雷达坐标系到挖掘机下车坐标系的变换矩阵，无需每次点云配准都对局部地图点云进行体素化并基于体素内点云点重新计算体素的正态分布信息，减少耗时，能够快速高效地构建挖掘机周围的三维地图点云。