一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法

本发明涉及工业机器人示教技术领域，具体是一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法，包括(1)基于动力学摩擦辨识模型，建立修正的摩擦补偿模型；(2)根据机器人动力学辨识模型以及关节反馈位置、速度与力矩，使用动量观测器估计关节外力矩；根据导纳控制律推导出关节参考位置与速度，结合PD控制律计算关节拖动补偿外力矩；(3)根据关节运动范围与阻抗位置保护宽度，生成关节阻抗位置保护限位区间，再生成关节阻抗位置保护反作用力；(4)使用周期性方波关节抖动力矩抑制关节拖动启动静摩擦，抖动力矩幅值与周期可调。本方法能有效解决力矩模式下零力示教难以实现对拖动位置软限位保护、拖动速度限制和拖动启动静摩擦抑制的问题。