无人水下机器人的故障估计及其容错补偿控制方法

无人水下机器人的故障估计及其容错补偿控制方法，包括如下步骤：S1、针对带执行器故障和传感器故障项的无人水下机器人的垂直面模型，并选择深度变量将垂直面模型化为高阶全驱模型；S2、依据高阶全驱模型设计中间估计器，进而对系统状态和故障进行估计；S3、基于高阶全驱模型设计容错补偿跟踪控制器并通过参数化算法求解控制器增益。通过故障估计器和高阶容错补偿跟踪控制器的相互结合，有效提高了无人水下机器人的可靠性和鲁棒性。