一种软式内镜操控系统的控制方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种软式内镜操控系统的控制方法、装置、设备及介质，软式内镜操控系统包括第一机械臂、第二机械臂和双目相机，该方法包括：获取由双目相机采集的图像信息；根据图像信息，确定软式内镜中多个特征点与目标平面之间的多个平面偏差距离和多个位置关系信息；根据多个平面偏差距离和多个位置关系信息，确定软式内镜的扭转状态；根据软式内镜的扭转状态，确定软式内镜操控系统针对软式内镜的移动控制方式。在该方法中，在软式内镜的移动过程中，能够准确判断软式内镜是否发生扭转并及时处理，避免软式内镜发生损坏，确保软式内镜移动过程的安全。