一种基于力反馈的机器人遥操作引导方法

本发明公开了一种基于力反馈的机器人遥操作引导方法，包括基于缓冲区的力反馈避障位置引导和球形引导力场力反馈辅助抓取两部分，其中基于缓冲区的力反馈避障位置引导是基于障碍物包围盒建立避障缓冲区，然后判断机械臂与障碍物缓冲区是否发生碰撞，若发生碰撞，根据机械臂在缓冲区的位置计算力反馈；具有更好的避障效果。球形引导力场力反馈辅助抓取是构建球形引导力场和弹簧‑质点模型，然后基于弹簧‑质点模型计算球形引导力场的反馈力，辅助操作者将机械臂末端位置控制在球形引导力场内、外层之间，降低了操作者对于机械臂位置的关注，从而调整机械臂姿态即可高效完成夹取作业，实现了降低负担、减少误操作、提高遥操作抓取工作效率的效果。