对部分重叠点云数据配准的方法及其装置、设备、介质

本申请公开了一种对部分重叠点云数据配准的方法及其装置、设备、介质；涉及激光雷达点云数据处理技术领域；方法包括：分别对获取的稀疏化的第一源点云数据集、第一目标点云数据集进行分割面分析处理得到第一分割平面、第二分割平面；基于第一分割平面将第一源点云数据集切割、基于第二分割平面将第一目标点云数据集切割，根据切割得到的第一源点云集、第二源点云集、第一目标点云集和第二目标点云集进行数据配对之后，根据第一点云对、第二点云对、第三点云对和第四点云对进行点云配准处理和误差度量处理确定最小配准误差对应的目标变换矩阵；根据目标变换矩阵对待配准的部分重叠点云数据进行配准得到配准结果。能降低配准误差，提高配准效率。