基于3D激光视觉与机器人结合的多层道焊接轨迹规划方法

本发明涉及工业接机器人的技术领域，公开了基于3D激光视觉与机器人结合的多层道焊接轨迹规划方法，应用于工业焊接设备，具体包括以下步骤：S101：接收控制器发送焊接请求，所述焊接请求携带有焊接部件的焊接工艺参数和所述焊接部件的焊接材料；S102：获取所述焊接部件的焊接工艺参数，将所述焊接工艺参数输入到预设的内容文本识别模型中。本发明利用3D激光视觉模块快速扫描获取焊缝开口的底壁与焊缝开口的坡面信息，判断焊缝开口的属性特征并建立焊缝开口的三维模型，获取单层面焊缝填充面的焊接轨道路径，从而控制工业焊接设备实现多层道焊接轨迹自动化焊接，克服了现有技术存在的示教繁琐、工作量大、辅助设备昂贵等缺点。