一种掉头路径规划方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种掉头路径规划方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：在行驶至预设掉头路段时，若当前能够识别到对向道路的路沿，则以自车当前位置作为起点，以对向道路中各车道的目标位置作为终点进行掉头路径规划，并计算每一条掉头路径的计算开销，然后将计算开销最小的掉头路径作为最终掉头路径，并判定路径规划成功，以利用最终掉头路径完成自车的掉头控制；若路径规划失败，则在当前车道的路口位置以最大方向盘转角控制自车转向移动至预设路沿位置，并在预设路沿位置采取档位切换的方式完成自车的掉头控制。本申请能够在车辆有掉头需求时生成最优的掉头路径，提高车辆掉头效率。