一种水下机器人动态环境感知和导航装置及方法

本申请公开了一种水下机器人动态环境感知和导航装置及方法，涉及水下机器人技术领域，该装置包括水下机器人以及设置于所述水下机器人上的传感器系统、数据处理系统、控制系统、导航系统和动力系统，通过传感器系统中的各传感器，能够全面实时感知周围环境，通过路径规划模块根据实时环境数据计算得到最优路径；根据环境图像进行障碍物检测，得到障碍物检测结果；当检测到障碍物时，控制系统发出避障决策指令，路径规划模块接收到避障决策指令后，利用自适应算法根据待检测障碍物信息对最优路径进行调整，得到调整后的路径，实现对复杂水下环境和自主导航，显著提高了水下机器人的自主导航和操作能力。