履带式地面无人平台自主爬楼梯的航向调整系统及其方法

本发明属于机器人/无人车控制技术领域，涉及一种履带式地面无人平台自主爬楼梯的航向调整系统及其方法；包括：信息采集模块通过激光雷达输出点云信息，通过惯性测量单元输出速度和加速度信息，通过底盘控制器获得履带轮速和当前曲率；识别模块借助激光雷达来实现对楼梯的识别和建模；定位模块使用紧耦合LIO实现自车位姿估计，得到自车横摆角；使用瞬时激光雷达点云来得到自车与旁边墙壁的距离，得到横向距离；基于LQR的控制器模块建立地面无人平台线性模型，并应用LQR控制来尽量消除横摆角误差和横向距离误差，最终输出横摆角速度信号给执行器模块；执行器模块对履带式地面无人平台自主爬楼梯过程中的航向调整，保持直线行驶在楼梯中间。