一种基于状态反馈的机械手臂避障方法及其系统

本发明涉及自动化设备技术领域，且公开了一种基于状态反馈的机械手臂避障方法及系统，用于解决当存在有多个障碍物与机械手臂距离一样时，会出现机械手臂无法准确地选择最佳优先躲避的障碍物的问题，包括，对机械手臂周围障碍物进行测量，得到障碍物的体积与形状情况，并分析得到障碍物形状阻碍系数，获取障碍物的移动数据，并评估得到障碍物移动影响系数，综合分析得到优先规避指数，根据优先规避指数选择优先进行规避的障碍物，并进行避障距离的调整，得到实际避障距离，当机械手臂距离障碍物到达实际避障距离时，生成一条避免与障碍物碰撞的路径；持续检测新的障碍物信息变化，并实时调整路径，有效获取最佳避障路线，提高工作效率。