一种机械臂及人形机器人

本发明提供一种机械臂及人形机器人，涉及机器人技术领域。机械臂包括小臂组件，小臂组件包括小臂、腕部骨架、第一腕关节驱动件和第二腕关节驱动件，小臂具有肘关节端和腕关节端，第一腕关节驱动件、腕部骨架、第二腕关节驱动件和腕关节端依次连接，第一腕关节驱动件和第二腕关节驱动件在小臂的轴向上依次设置，第一腕关节驱动件用于驱动手部组件绕第一参考轴线转动，第二腕关节驱动件用于驱动腕部骨架绕第二参考轴线转动，第一参考轴线、第二参考轴线和小臂的轴线相互垂直。本发明提供的机械臂采用将第一腕关节驱动件和第二腕关节驱动件顺序串接的方式代替传统电机并联以及配合连杆传动的方案，简化小臂组件结构，降低机械臂的重量。