一种基于多层直接优化的激光点云室内建图与合并方法

本发明涉及一种基于多层直接优化的激光点云室内建图与合并方法，属于机器人视觉技术领域。主要包含以下步骤：滤除地面信息；基于VFH比对的点云序列片段化；基于多层直接法的点云运动状态估计；地图建立及片段合并。该方法无需依赖附加传感器，首先通过滤除无效的地面点云信息，有效提高了点云数据的质量；然后基于VFH比对算法将长点云序列划分为多个片段，以间歇性地将积累漂移归零，保证了建图的准确性和稳定性；在每个片段内部执行NDT配准及非线性优化时，选用多层直接法基于帧间的像素亮度信息对状态估计值进行修正，避免了复杂的点云局部特征提取与匹配过程，大幅降低了算法的复杂性，在保持高精度建图的同时展现出良好的实时性能。