一种路径规划方法、装置、设备及存储介质

本说明书实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划技术领域。方法包括：基于路径规划指令获取所述机器人对应的有序二叉决策图；所述有序二叉决策图用于表征所述机器人所在目标场景下的全部规划路线；获取所述目标场景对应的约束条件和任务目标；确定所述有序二叉决策图中同时满足所述约束条件和所述任务目标的目标规划路径；通过确定有序二叉决策图中同时满足约束条件和任务目标的目标规划路径，缩减规划过程的状态空间，提高了机器人路径规划的效率。