一种基于球杆仪的五轴混联机器人误差参数标定方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种基于球杆仪的五轴混联机器人误差参数标定方法，通过采用高精度的球杆仪和圆光栅等设备，对机器人由于自身结构误差和测量误差等多种因素造成工作空间存在的位姿误差进行测量，并将该误差映射到五轴混联机器人的误差模型中，从而得到其真实的结构参数从而补偿运动学模型，再根据新的运动学模型对机器人进行控制，从而减少机器人末端的运动误差。