一种基于稳定自锁旋转关节的少驱动平面连续体机器人

本发明公开了一种基于稳定自锁旋转关节的少驱动平面连续体机器人，包括驱动装置、安装座和连续体机器人模块，其中驱动装置包括框架、直线模组、牵引绳、测力传感器、手拧调节螺钉等；连续体机器人模块包括稳定自锁旋转关节、弹性杆、末端法兰。稳定自锁旋转关节由记忆合金线圈和弹簧触发，使端面棘轮滑块与旋转连接件形成机械约束后，每个关节可以零功耗地保持自锁或旋转状态。因此，该机器人在仅设置有一组驱动单元的情况下，拥有多种运行模式：整段运动、关节段运动、关节运动，这使得机器人拥有灵活的运动表现和多样的工作空间。同时，机器人的刚度也随着关节锁定状态而发生改变，当所有关节都自锁时，机器人可以不需要电机驱动来维持形状。