一种基于NIFPRRL的机器人双闭环滑膜控制方法

本发明公开了一种基于NIFPRRL的机器人双闭环滑膜控制方法，该方法首先考虑机器人在受到打滑与侧滑影响下的表现，设计线性扩张状态观测器LESO行实时观测，提高机器人的抗干扰能力；其次，基于变指数幂次项设计NIFPRRL双闭环滑膜控制器，实现内环对于姿态的精确控制与外环对位置的稳定跟踪，解决了在复杂环境中机器人易受扰动导致轨迹跟踪精度低的问题，有助于提升机器人运行控制系统的控制收敛速度和轨迹跟踪精度，确保机器人在复杂工况的动态条件下具有优越的运动控制表现。