一种基于置信传播的水下弱目标方位检测前跟踪方法

本发明涉及一种基于置信传播的水下弱目标方位检测前跟踪方法，包括：基于贝叶斯规则将弱目标跟踪问题转化为联合后验概率密度函数(pdf)的求解；将联合后验pdf因子化，通过图模型构建相应的因子图；使用置信传播(BP)算法求解因子图中传递的信息，利用Goodman变量替代原理将多重积分转化为普通积分；通过复Wishart分布构建似然函数描述原始声呐数据与目标状态之间的关系，并利用高斯分布简化剩余pdf，得到目标状态边缘后验pdf的置信近似；利用最小均方误差(MMSE)估计器计算得到弱目标数目以及相应状态。本发明不需要复杂的聚类算法即可同时跟踪多个弱目标，预设参数较少，能够准确、高效的跟踪包括方位、方位角速度以及目标强度在内的目标状态信息。